方案 ESP32作为主控芯片，驱动电机拉着倒立摆杆子。杆子上面放一个角度传感器模块。 ESP32通过IIC/SPI/UART驱动角度传感器，获取倒立摆杆子的角度。 我们可以输入想要杆子停留的角度给到ESP32。 ESP32驱动电机到达那个角度，角度传感器实时反馈形成闭环。 精度控制在10%以内。（通过PID算法实现） 主控芯片ESP32 电机驱动模块 电机 角度传感器 倒立摆木杆
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