ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据 数据有里程计、imu、电池电压。 STM32负责接收ROS主控发送过来的各个电调（4-6个）的启停和转速信息，STM32再完成电调转速的控制。电调（ztw 的shark30a电调），电机和电池（飞控用电池）我们自己有。只需要这个stm32的硬件，上位机的硬件不需要，需要ros主控的程序和使用方法
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