项目介绍
元件：
主控STM32F103C8T6
16线舵机驱动
5V稳压模块
12v锂电池
Oled显示屏
超声波测距模块
L298n电机驱动
JDY-31蓝牙透传
红外对管模块
Key按键
舵机
减速电机
Io分配：
IIC1: PA5 PA6 OLED
IIC2: PA7 PA8 舵机驱动（PCA9685--pwm控制--12舵机）
Uart：PA9 PA10 蓝牙透传
超声波测距：TX-PB8 PB9 RX-PA0 PA1
电机驱动：PB12 PB13 PB14 PB15 (接4减速电机)
红外对管：PB5 PB6
按键：PA3 PA4 PA5 (共阳)
功能流程：
模式1：自动模式
姿态为低趴状态以确保扫地机着地清扫，4减速电机启动工作，超声波模块检测前方障碍距离，以控制机体避开障碍继续自动清扫，红外对管对地检测，若距离过大则判断为前方有坡度，启动防跌落功能，oled显示相关信息。按键和蓝牙均可切换模式。
模式2：手动模式
机体姿态完全映射为蓝牙遥控控制量，控制机体姿态实现前后左右移动、爬坡等动作，超声波和红外为检测报警状态，oled显示相关信息。按键和蓝牙均可切换模式。