需求分析 本系统设计要实现的功能为实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取搬运任务，具体要求为: （1）利用深度相机采集图像信息,并通过基于轮廓特征的匹配算法对目标物体进行匹配获得目标物体的中心坐标,利用OPENMV视觉库进行图像的处理、分割和识别； （2）通过机械臂系统人手眼标定法将像素坐标和深度信息转换到机器人基坐标系下, ,完成对目标物体的定位； （3）通过机械臂系统逆运动学求解各关节角姿态,驱动机器人运动完成抓取搬运任务； （4）实验系统以对场景中多个目标物体识别抓取作业为例,实现以目标物体为导向的机械臂自适应抓取。
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