设计参数要求：控制要求：主控模块可实时监测各传感器的反馈数据、控制推进器的运动状态，并对各模块提供稳定、正确的电源，以实现主巡检系统的姿态智能调整、管道轨迹的自主巡检。姿态模块实时监测自主巡检系统的俯仰角、横滚角、偏航角等水下姿态信息及下潜深度，采用运动控制算法及时调整垂直推进器工作状态，保证自主巡检系统的水下姿态正确、下潜深度正确且稳定。循迹模块进行管道位置的识别，反馈管道相对于自主巡检系统的角度和位置信息，辅助水平推进器工作，实现管道的自主循迹。视觉模块通过广角摄像头实时获取管道吸附物的图像信息，利用图像处理能力，采用目标检测算法，高效、快速识别管道吸附物。
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