本文主要以一阶倒立摆为实验研究对象，对于倒立摆的控制方法，本文采用的是双闭环PID控制方法，并运用MATLAB中的Simulink工具箱对其进行仿真，实现倒立摆的稳定性研究。全文结构如下： 第1章 绪论 概述倒立摆系统，这其中包括倒立摆的涵义、种类、研究意义以及其控制方法。此外，介绍了论文中所采用软件MATLAB/Simulink的作用以及功能特点。 第2章 倒立摆系统模型的建立 倒立摆的控制问题属于“单一刚性铰链，两自由度动力学问题”，因此，运用经典力学的牛顿定律来对倒立摆系统建模，并将建立的模型简化为线性定常的系统模型。 第3章 倒立摆系统双闭环PID控制的设计及仿真 在第2章所建的倒立摆系统模型的基础之上，对倒立摆系统进行PID控制研究，设计双闭环PID控制器，并将其与简单的PID控制器相比较。 第4章 仿真实现 利用软件MATLAB/Simulink对双闭环PID控制器进行仿真，研究一阶倒立摆PID控制系统非线性等性能。 第5章 总结 对本文的总结以及对后续工作的假设，指出本文研究的意义以及研究过程当中所存在的问题。
成品毕业设计 可以根据自己的要求 , 自行浏览选购, 可以参考是否符合自己要求,找到满意的成品毕业设计 , 直接发送成品编号联系发你网址的工作人员进行交易, 我们会从 QQ或者邮箱等方式发送毕业设计程序。
我们团队,可以根据用户的功能要求量 身定制毕业设计程序 (同样联系发你网址的 工作人员) , 需要用户提供详细的 , 功能要 求.开发技术要求(开发语言、开发工具、框 架等 ) .我们会根据用户毕业设计的难易程 度 ,工作量大小等,具体的给出一个报价,价格 协商一致过后,付下40%定金.我们开始开 发毕业设计, 做好过后先发送设计桌面演示录像 , 用户看后 满意付尾款, 我们再发程序源码压缩包.